コンストレイント機能の中に面白い機能があるので試したいと思いました。
それはBreakableForceというオプションで、指定の力がかかった場合にコンストレイントが「切れる」というものです。

<rigidBody_softBody3.avi>
ムービーでは、最初に衝突す緑の棒では黄色のアームがはずれませんが、2回目に衝突する緑の棒の衝突では黄色のアームがはずれています。
これは黄色のアームがFixedコンストレイントで固定されており、2回目の衝突ではBreakableForceオプションで指定した力を超える力がかかったため、このFixedコンストレイントが壊れてはずれた、というシミュレーションです。
しかし、このBreakableForceオプションを使うと、シミュレーションで一度破壊されたChildの選択がクリアされてしまう、というのはちょっと面倒です。
その結果に続いてシミュレートする場合はいいかもしれませんが、そんな使い方が多いとは思えません。
紫のアームはFixedなどのコンストレイントで固定されていませんので、自由落下です。